W 1966 roku w Tarnowskim Pałacu Młodzieży powstała pierwsza w mieście sekcja judo. Jej założycielem i wieloletnim trenerem był absolwent Krakowskiej WSWF, Stanisław Milas. Pan Stanisław Milas był twórcą wielu sukcesów i położył podwaliny pod późniejsze liczne osiągnięcia Tarnowskich judoków. Przez to półwiecze przewinęło się przez Tarnowskie judo kilka tysięcy zawodników i zawodniczek.

Kolejnymi szkoleniowcami po Stanisławie Milasie w Pałacu Młodzieży byli: Marek Srebro, Wiesław Litwin (jako zawodnik PM - złoty medal MP juniorów) i Zbigniew Nijak (jako zawodnik PM II m-ce w MP juniorów), Stanisław Misterka, Andrzej Marnik. Od 1983 roku pracę podjął absolwent Krakowskiej AWF Bogusław Kocik, a w latach 1985-1988 w naszej sekcji szkolił również Stanisław Cynarski. Aktualnie w sekcji judo pracuje też kolejne pokolenie - absolwentów uczelni sportowych w osobach Jerzego Szczepanika, Katarzyny Szczepanik i Pawła Kity.

50 lat istnienia judo w Tarnowskiej placówce, to nieprzerwane pasmo sukcesów sportowych zarówno na arenie Krajowej, jak i w zawodach międzynarodowych. Judocy prezentujący wysoki poziom sportowy startują pod szyldem Międzyszkolnego Klubu sportowego Pałac Młodzieży Tarnów.

Wśród wychowanków znajduje się jedyny jak dotąd olimpijczyk - judoka z Tarnowa, Krzysztof Wojdan uczestnik Igrzysk Olimpijskich w Atlancie 1996 r., w seniorach zawodnik Krakowskiej Wisły.

Mistrzynią Polski juniorek i siódmą zawodniczką z Mistrzostw Europy kadetek była Barbara Wojna. Złotymi medalistami MP trenującymi w Tarnowskim Pałacu różnych kategorii wiekowych byli między innymi: Jacek Bednarz, Joanna Wojna, Iwona Boryczko, Maciej Krakowski, Jerzy Szczepanik, Robert Serafin, Piotr Czech, Renata Rudzka, Mariusz Sikorski, Ireneusz Pękała, Wiesław Witaszek, Wiesław Rybak, Magdalena Górska, Agata Szczurek.

Zawodnicy Pałacu Młodzieży pięciokrotnie zdobywali medale w drużynowych Mistrzostwach Polski Juniorów i Juniorów Młodszych. Nie sposób wymienić wszystkich sukcesów sportowych, których autorami byli judoczki i judocy z "Pałacu", dość powiedzieć, że w dorobku sekcji znajduje się ponad sto medali Mistrzostw Polski i Pucharów Polski w różnych kategoriach wiekowych.

W strukturach Pałacu Młodzieży funkcjonowała też sekcja w Tuchowie. Jej założycielem
w 1974 roku był wychowanek Stanisława Milasa, Marek Srebro pełniący do dziś funkcję trenera. Inni trenerzy pomagający szkolić dzieci w Tuchowie to: Artur Znamirowski, Waldemar Siwek i aktualnie pracujący: Krzysztof Gut, Paweł Słowik. Również i ta sekcja notowała
w swej historii wiele sukcesów sportowych a sztandarowe osiągnięcia to:

Agata Mróz - najlepsza zawodniczka Pałacu, multimedalistka Mistrzostw Polski w różnych kategoriach wiekowych, w tym złote medale mistrzostw Polski seniorek.

Anna Kras - 3 miejsce w Mistrzostwach Polski seniorek, 9 miejsce w Mistrzostwach Europy Juniorek i 5 miejsce w Pucharze Świata Seniorek, medale Mistrzostw Polski we wszystkich kategoriach wiekowych (w tym złote).

Podopieczni Marka Srebro zdobyli ponad 50 medali MP i PP w kategoriach wiekowych młodzika, juniora młodszego i juniora, w tym obecny trener PM, złoty medalista mistrzostw Polski Paweł Kita.

Nadmienić należy, że judo to nie tylko sport kwalifikowany. Na macie przy ul. Piłsudskiego rokrocznie znajduje wspaniałą zabawę ponad 200 dzieci. Dla nich to fantastyczny sposób na wartościowe spędzenie czasu i kompleksowy rozwój psychofizyczny. Od lat sekcja organizuje wiele imprez dodatkowych w tym: turnieje, pokazy, treningi otwarte, pikniki i obozy sportowe, a w grudniu 2014 roku pierwszy w Tarnowie "Wieczór Japoński" - pokazy i warsztaty poświęcone dyscyplinie olimpijskiej judo oraz kulturze i sztuce Japonii.